Las señales circunstanciales y de balizamiento están descritas en el artículo 144 del Reglamento General de Circulación. Está formado por señales muy diversas –reflectantes, luminosas, de metal, hormigón o plástico...– que cumplen múltiples funciones. El RGC clasifica estas señales circunstanciales y de balizamiento en dos tipos distintos según su utilidad: los dispositivos de barrera y los de guía. Dispositivos de barrera son de uso temporal o permanente, en función de las circunstancias que señalizan. Exceptuando las luces amarillas, las demás son predominantemente de color rojo y blanco. Dispositivos de guía tienen carácter permanente y orientan y guían al conductor para que circule dentro de la calzada y del carril. Señalizan los bordes de la calzada, la presencia de curvas y el sentido de la circulación. Son especialmente útiles en condiciones de poca visibilidad. Además, el Reglamento de Circulación también incluye los paneles de mensaje variable entre las señales circunstanciales y de balizamiento. Las señales luminosas de los semáforos también pueden ser muy variadas: para peatones y para todos los vehículos o solo para algunos tipos, fijas e intermitentes para un solo carril... De diferentes colores y formas, advierten de peligros, establecen obligaciones, prioridades y restricciones de paso e informan con indicaciones de carriles, de orientación o completan a otras señales con información adicional.